Cat6 te he editado el enlace para que se vea el vídeo en el post.

Por lo que yo veo en el vídeo han montado un puente en H, que controlan con la electrónica del servo. Tendrías que desconectar el motor del servo y conectarlo a la entrada de control del puente.

El servo no tienes por qué usarlo como viene en el vídeo, podrías acoplar el potenciómetro al eje del motor grande, es el que le va a indicar a la electrónica la posición del brazo.

Los puentes en H se pueden construir con transistores o bien comprarlos ya hechos (hay circuitos integrados), eso dependerá de la potencia que tenga el motor.

Saludos