Bueno, no dispongo de mucho tiempo hoy, ya te lo contaré con mas detalle en un par de días.

En primer lugar, para conducir una maquina matriculada por la carretera necesitas el carnet B (coche)
Plataformas no están matriculadas, y la mayoría de minis tampoco.

Dependiendo de la medida y potencia de la maquina, es posible que el alquilador pida experiencia o bien te haga firmar un contrato explícito de que asumes toda la responsabilidad.
Obiamente todas tienen seguro de responsavilidad civil.
Si dejas una muy suculenta fianza, seguro que podrás alquilar lo que sea sin experiencia.

Todas las gruas necesitan un operario con un titulo (es una normativa nueva de este año) pero no estoy muy informado de cual ni de donde los "dan".

Finalmente, una Una carretilla telescópica giratoria (o como nosotros le llamamos, un manipulador giratorio) DUDO MUCHO que alguien te lo alquile. Es muy fácil hacerse daño con esto.

Ahora bien, si alguien firma el contrato haciéndose responsable y manda conducir a alguno de sus empleados/amigos/hijos... lo que sea, nadie te va a decir nada si no hay un accidente. Si por desgracia hay alguno, la empresa de alquiler tomará al responsable como conductor del vehículo.

Precios? puff..... miles de precios. Dependerá de los dias de alquiler, de las horas de trabajo diarias, del tipo i modelo de la maquina, de los portes, gastos de limpieza (si la dejas guarra) precio del seguro... etc etc etc....
Puedes contratar servicio técnico 24h, maquina de reserva...
Esto del precio es muy difícil de decir. Pide presupuestos concretos.

Espero que te haya servido de ayuda, pregunta mas si quieres, que yo voy pasando por aquí casi cada día y te responderé encantado.